【ソフトクリームを英語で言うと?】
"soft serve ice cream"
"soft serve"
"soft serve cone"
などなど、、、色々な言い方があります!ちなみに、なぜ日本では「ソフト・サーヴ・アイス・クリーム」をソフトクリームと呼んでいるのかというと、アイスクリームのリーディングカンパニーである日世の創業者が日本でアイスクリームを普及させるために、serveとiceを省き、できるだけ短い表現で商品を宣伝したからということです!
実際に海外のツイートや会話を見ていると、

Milk tea soft serve was exactly what I needed yesterday. 

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soft-serveと書いてあるモノがやや多いです!また、soft serve coneも多かったですね!

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【スヌーピーのソフトクリーム名言?!】

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Life is like an ice cream cone...
You have to learn to lick it !

訳)人生ってソフトクリームみたいなもんさ・・・
なめてかかることを学ばないとね!(チャーリーブラウン)

【アイスモナカを英語で言うと?】

東京オリンピックで、海外の記者を虜にした森永のチョコモナカジャンボ。英語でアイスモナカといえば、"ice cream sandwich"ですが、日本のモナカと少し違います!

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ということで、日本のアイスモナカは、

Monaka Ice Cream Sandwich
Japanese ice cream sandwiches

で表現することができます!